В отчете разобраны 14 гибридных методов планирования траекторий беспилотников для логистических площадок — от рецензируемых экспериментов до симуляций, обзоров и патентов — из 8 независимых источников (не более 4 строк с одного URL). Отдельный блок из 12 источников снимает терминологию: в российском официальном употреблении ВАТС — это дорожные автомобили, а для воздушных дронов корректен термин БАС/БПЛА; задача же планирования на закрытой территории логистического центра общая для обоих классов.
Актуальная 3D-карта площадки, прогноз занятости зон, риск-сетка; питает слои 1–4 (как в патенте CN122237600A и Skyroutes)
Назначение заказов, окна зарядки, приоритеты миссий; при росте флота — облачный уровень (DTCA)
Граф полос и узлов над стеллажами и проездами; детерминированный кратчайший маршрут с учетом запретных зон
Динамически допустимая траектория внутри коридора с кинематическими и энергетическими ограничениями
Перепланирование в реальном времени вокруг движущихся погрузчиков и фур по их предсказанным позициям
Взаимное избегание нескольких аппаратов; при масштабировании — резервирование 4D-коридоров
Отработка траектории с учетом ветра в проемах и ограничений привода
Независимый контур: аварийная остановка, зависание или посадка, правила при потере связи, геозоны. RL допустим только под таким детерминированным «safety shield»
VIO/SLAM/UWB для GNSS-denied помещений; Kalman-прогноз движущихся объектов для слоя 3
Зеленая метка MVP — минимальный стек для небольшого логистического центра: топометрический граф + Hybrid A*/JPS, B-spline, локальный MPC/DWA, Kalman-прогноз и ORCA. При росте флота добавляются CBS/MADER и облачная диспетчеризация. Пунктирные блоки — боковые контуры, общие для наземных ВАТС и БПЛА; специфичны для воздуха только посадка/зависание и ветровая модель, для земли — неголономная кинематика.
Синяя ячейка — сценарий явно адресован в источнике (компоненты, результаты или область применения метода); серая — не адресован или не упомянут. Тип доказательства: эксперимент — рецензируемая экспериментальная работа, симуляция/обзор, патент — расчетные показатели без промышленной эксплуатации. Зеленым подсвечены строки, из которых собирается рекомендуемый MVP.
Во всех 12 проверенных русскоязычных источниках ВАТС расшифровывается как «высокоавтоматизированные транспортные средства» и означает колесные дорожные автомобили — беспилотные грузовики, такси, трамвай в рамках ЭПР; так термин употребляют Минтранс в проекте федерального закона, Коммерсантъ и ComNews. Для воздушных дронов корректный термин — БАС/БПЛА. Архитектура выше применима к обоим классам: слои 1–4 и боковые контуры универсальны, различаются модель движения (неголономная кинематика у колесных ВАТС — см. алгоритм локального планирования в «Сенсорных системах») и реакция safety-слоя: остановка у земли, зависание/посадка в воздухе.
| Подход | Как работает | Опубликованные результаты | Ограничения | Доказательство | Источник |
|---|
Данные: 14 гибридных методов планирования траекторий БПЛА/ВАТС (по одной строке на метод: компоненты, принцип, результаты, ограничения, URL) из 8 доменов, максимум 4 строки с одного URL; плюс 12 русскоязычных источников с расшифровкой термина ВАТС. Ячейка матрицы отмечена, если сценарий явно адресован в описании метода. Длинные формулировки подходов и результатов сокращены для ширины страницы; полные строки — по ссылкам на источники. Данные не географические. Отчет собран без досбора недостающих показателей.